工業控制嵌入式主板在無人水面艦艇中的應用

無人水面艦艇是一種水上運輸的自主導航形式，屬于海洋機器人的一個重要分支，在軍事和民用領域都有著廣闊的應用前景。由于海洋環境，以及無人水面船舶運動模型是非常特殊的，比如模型是高度非線性、時變和強大的時間延遲)，使相對無人機和無人駕駛飛行器(無人機)和其他無人系統，研究的無人水面艦艇面臨特殊的挑戰。

目前，現有的無人水面艦艇航次規劃與導航的研究較多，但仍需要進一步提高其智能化程度。因此，需要使用的人工智能理論和方法解決開放、動態、不確定場景的意圖判斷和描述問題，為了提高宏觀路線規劃和微觀的緊急狀態和處理能力，從而實現水的無人地面車輛駕駛的船和交流。那么工業控制嵌入式主板在無人水面艦艇中的應用是什么原理。

從硬件和軟件兩個方面詳細論述了無人水面艦艇嵌入式基礎運動控制系統的體系結構。運動控制系統采用下工業控制嵌入式主板和上工業控制嵌入式主板相結合的方式，便于調試和監控。同時詳細介紹了無人水面艇基本運動控制系統的控制任務劃分、運動控制實現和控制算法。仿真結果表明，整個嵌入式基礎運動控制系統滿足可行性和可靠性要求。

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